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Pixhawk Mission Planner – Calibración compass-motor

26 noviembre, 2016 - ajustes
Pixhawk Mission Planner – Calibración compass-motor

Como sabemos, la brújula electrónica o compass, es muy sensible a los campos electromagnéticos generados por la electrónica del dron y las baterías. Ese es el motivo por que se instala una brújula o magnetómetro externo a la controladora, más alejado de la misma y los cables eléctricos.

Mission Planner permite realizar una medida de dichas interferencias en relación al consumo eléctrico en el dron. Para hacer esto debemos generar la corriente eléctrica similar al vuelo. Para ello debemos montar las hélices en su posición invertida de tal moto que el empuje lo ejerzan hacia abajo. Aseguraremos el drone por seguridad, fijándolo de alguna manera al suelo. Entonces ejecutaremos el Compass Motor Calibration:

Optional hardware → Compass/Motor Calibration

Pulsaremos el botón de armado en el drone y seleccionaremos Start. La controladora arrancará los motores. Entonces debemos ir subiendo poco a poco el stick del Trottle hasta un 50-75% durante unos cinco a diez segundos. El resultado será una gráfica con dos líneas. La línea verde corresponde a los amperios consumidos y la línea roja a la interferencia sobre el compass en %.

sin-titulo

Normalmente a medida que aumenta la corriente también se incrementa a interferencia, sobre todo en modelos con pobre aislamiento. Según la web de Ardupilot, interferencias por debajo del 30% con aceptables. Entre el 31 y el 60% podríamos experimentar un comportamiento errático. Si es superior al 60% se recomienda montar un compass externo o cambiar de posición la controladora.

En el gráfico anterior se aprecia una interferencia siempre inferior al 10% en nuestro compass externo. Esta gráfica muestra un comportamiento dentro de la normalidad