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Pixhawk Ardupilot – Autoland demasiado rápido

26 noviembre, 2016 - ajustes
Pixhawk Ardupilot – Autoland demasiado rápido

En las primeras pruebas de nuestro 680 basado en Pixhawk, sucedió en el aterrizaje automático o autoland que el drone descendía demasiado rápido. Esto puede provocar un rebote en el suelo especialmente cuando éste no es horizontal, como suele suceder en el campo.

Por defecto se utiliza una velocidad de descenso de 50 cm/s. En nuestro caso, con un drone de 4Kg de peso hubo  que cambiarlo. Para ello debemos ajustar un parámetro llamado LAND_SPEED:

CONFIG/TUNNING –> Full Parameters List –> LAND_SPEED

Por defecto tenemos un margen de 30-200 cm/s. Tras hacer un prueba a 30 cm/s vemos que era demasiado lento y finalmente quedó fijado en 35cm/s.

land_descentspeed2

Toda la información al respecto en:

http://ardupilot.org/copter/docs/land-mode.html

 

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