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Pixhawk. Análisis de logs

19 junio, 2018 - ajustes, giróscopos

Durante cualquier vuelo con Pixhawk o APM, todos los datos del mismo se graban en la flash integrada de la unidad. Podemos descargar estos datos después del vuelo para hacer un análisis en caso de haber algún problema o para las posiciones GPS descritas en el vuelo.

Además de los ficheros de log, existen otros denominados Telemetry logs (tlogs). Los tlogs son ficheros guardados en el Pixhawk por el Mission Planner cuando la Pixhawk se conecta al ordenador a través de un alíne de telemetría.

Para descargar los logs hacemos lo siguiente:

  1. Conectamos la Pixhawk al PC con Mission Planner a través del cable USB.
  2. Abrimos la pestaña Datos de vuelo.
  3. En la esquina inferior izquierda, seleccionamos la pestaña “Registros DataFlash”.
  4. Presionamos el botón “Descargar DataFlash Log Via Mavlink”
  5. Seleccionamos el log que queremos descargar. Están ordenados en fecha.

mission_planner_download_logs

Con estas acciones, hemos descargado dicho log al Mission Planner al directorio /logs/HEXAROTOR en nuestro caso.

Ahora vamos a analizar los datos.La pestaña “Auto Analysis” genera un reporte automatizado básico que puede ayudar a resolver problemas comunes. Hacemos click en Auto Analysis y seleccionamos uno de los logs que hemos descargado antes.

Para la revisión manual de un log, hacemos clic en la pestaña “Review a Log” y seleccionamos uno de los logs guardados antes. Una vez hecho esto se nos mostrará una tabla con un montón de parámetros.

Para crear una gráfica concreta de cualquier parametro de vuelo hacemos clic primero en la fila apropiada.Debemos ver que los encabezados de las columnas se actualicen adecuadamente. Luego encontramos la columna que queremos de la que queremos crear la gráfica y hacemos clic en ella seleccionando el botón “Graph this data”.

Una vez creada la gráfica podemos utilizar la rueda de desplazamiento del ratón para acercar o alejar. También puede seleccionar un área del gráfico para acercarlo. Alejar haciendo clic con el botón derecho del ratón y seleccionar “Establecer escala predeterminada”. También puede filtrar solo la primera columna (el tipo de mensaje de datos de vuelo) haciendo clic en la primera columna y seleccionando el tipo de mensaje del menú desplegable. Esto es muy útil especialmente para ver los diferentes modos de vuelo (llamados mensajes “MODE”) utilizados durante la misión. Hacemos clic en la primera columna nuevamente, pero presionamos “Cancelar” para borrar el filtro.

Eso mismo lo podemos hacer seleccionando directamente le parámetro en el índice desplegable de la derecha. Además, activando la casilla Show map podemos ver un mapa con el trazado GPS del vuelo.

 

pixhawk log review

 

Visualización de archivos KMZ

Al descargar los archivos de logs, se crean automáticamente archivos KMZ los cuales los archivos de posición GPS y se pueden abrir directamete el Google Earth.

TODO: Configuración de los datos a grabar