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Configuración Pixhawk para un tren de aterrizaje retráctil

26 noviembre, 2016 - ajustes
Configuración Pixhawk para un tren de aterrizaje retráctil

En un multicóptero, un tren de aterrizaje retráctil permite plegar sus patas hacia el plano horizontal del drone. Esto permite, entre otras cosas, utilizar un cámara con rotación de 360º bajo el drone.

Inicialmente podemos controlar la apertura y cierre del tren de aterrizaje conectando directamente el canal Gear del receptor al conector de los servos del tren. Asignaremos una palanca de la emisora para accionar estos servos. Es la manera más simple de instalación. De esta forma la controladora Pixhawk no interviene en la gestión del tren de aterrizaje.

No obstante hay ciertas operaciones automáticas que pueden ser introducidas por la controladora y mejoran la seguridad. Información al respecto se puede encontrar aquí. Por un lado el tren de aterrizaje se puede desplegar automáticamente en el momento de un aterrizaje, o al hacer un RTL o aterrizaje en modo automático.

Por otra parte la controladora puede evitar que el tren se retraiga si al conectar la batería (es decir en tierra) del drone la palanca Gear en la emisora se encuentra en tren retraído por equivocación. Esto se hace para evitar daños. En ese caso será necesario volver la palanca al modo despliegue y luego al modo de retracción para que esta última se efectúe.

Para que la controladora pueda gestionar el tren retráctil, debemos conectar la salida GEAR del receptor a la entrada correspondiente de la PPM.

El cable de los servos del tren se conecta a una de las salidas auxiliares de la Pixhawk. La conectamos a la salida 1.

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Conexionado de los servos del tren retráctil

landinggear_pixhawk

Conexión en Pixhawk desde el tren

Ahora tenemos que decirle a la Pixhawk que tenemos un tren de aterrizaje conectado a la salida AUX1. Para ello nos vamos en el Mission Planner a Config/Tunning → Full Parameter List y buscamos el comando RC9_FUNCTION y le asignamos el valor 29 “Landing Gear”. (De las seis salidas auxiliares de la Pixhawk, RC9 es la A1X1, RC10 es la AUX2, etc.).

Ahora hay dos parámetros más a configurar

LGR_SERVO_DEPLOY → valor PWM requerido del canal para hacer desplegado de tren. Por defecto a 1750.

LGR_SERVO_RTRACT → valor PWM requerido del canal para retraer el tren. Por defecto a 1250.

La entrada del encoder PPM que utilizamos para el tren es la 7. Por lo tanto podemos ver los límites de valores PWM de dicho canal en Initial Setup → Mandatory Hardware → Radio Calibration. En nuestro caso el margen observado es 1127-1924. No se requiere ajuste en este sentido.

landinggear_pixhawksetup1

Con esto ya tenemos control automático sobre el tren. Para el control manual desde la emisora, las posibles entradas de la PPM destinadas al control de tren son la 7 o la 8. Utilizaremos la 7. Para ello conectamos la salida 5 (Gear) del receptor a la entrada 7 AUX3 del encoder PPM.

Ahora hay que configurar ese canal en Pixhawek para el control manual del tren. Nos vamos al Mission Planner → Config/Tuning → Extended Tuning. Seleccionamos en Ch7 Opt el valor Landing Gear.

landinggear_pixhawksetup2

Cuando la palanca está en su posición baja el tren es desplegado, cuando está en su posición alta, el tren se retraerá. Es posible asignar una palanca de tres posiciones. La posición central no causa cambio y se reserva para un uso futuro de alguna función automática.

Normalmente utilizaremos una palanca de dos posiciones. Yo utilizo la palanca A en la emisora Spektrum.

Nota: tengo que decir que en las primeras pruebas, al alimentar la Pixhawk el tren siempre se retraía independientemente de la posición del conmutador. No era una cuestión de inversión del canar, eso solo cambiaba la posición del comutador, sino que la lógica de arranque era inversa. Tuve que invertir los valores de los parámetros LGR_SERVO_DEPLOY y LGR_SERVO_RTRACT para obtener el comportamiento correcto.