1.   MONTAJE

Inicialmente se deben montar los brazos de los servos y flybar con las longitudes recomendadas en el manual.

2.   AJUSTES INICIALES EN EMISORA

• Seleccionar en la emisora el tipo de plato cíclico de 120º E-CCPM.

• Para realizar la calibración del helicóptero debemos tener configurada en la emisora una curva de pitch a cero en el centro y simétrica, es decir de tipo:

Punto L:          -100%
Punto central:  0
Punto H:          +100%

• Curva de potencia igualmente lineal: 0, 50%, 100%
• Trims y subtrims a cero
• Los endpoints (ATV) en 100%

3.   MONTAJE DE LOS BRAZOS DE LOS SERVOS DEL PLATO A 90º

• Desconectar el motor del variador por seguridad para el ajuste.
• Desconectar los tres brazos de los tres servos del plato.
• Conectar la emisora y el helicóptero y situar el stick de gas justo a la mitad, al 50%.

En esta posición de stick, los brazos de los servos deberían quedar aproximadamente a 90º.

• Desmontar los brazos de los servos y atornillarlos para que queden lo más horizontal posible, a 90º del eje vertical. Desconectar la batería antes de apretar los tornillos para no forzar el servo.
• Debido a la corona dentada de la cabeza del servo, es casi seguro que no han podido quedar los tres completamente horizontales. Realizar un ajuste de subtrims en la emisora para que los brazos de los servos queden completamente horizontales.
• Poner las varillas (links) con una longitud según el manual de montaje.

En este momento el plato cíclico debería de quedar horizontal en la mitad de su recorrido con el stick de gas justo al 50% una vez montado el resto de los links.

4.   CORRECCIÓN DE LA DIRECCIÓN DE LOS SERVOS

• Conectar la emisora y el helicóptero y mover el stick de potencia de motor hacia arriba y abajo. Observar que el plato cíclico también de desplaza hacia arriba y abajo al unísono con el stick. Nota: en el mini titan es al revés, el subir el stick el plato tiene que bajar y viceversa.
• Corregir en la emisora la dirección de los servos necesarios para conseguir el comportamiento indicado antes con el stick de paso.

5.   MOVIMIENTO CORRECTO DEL PLATO (CCPM-120º)

• Verificar el correcto movimiento del plato acorde con el stick de alaveo (izquerda-derecha)  y cabeceo o profundidad (delante-atrás). Stick a la derecha e izquierda, el plato se inclina a la derecha e izquierda respectivamente. Stick adelante y hacia atrás, el plato se gira adelante y hacia atrás.

Para corregir el movimiento de algún servo que opere al revés al realizar estos movimientos, debemos de ir a al emisora y a justar el SWASH MIX. Normalmente se indican en porcentajes de -60% a +60%. Invertimos el porcentaje en el servo que opere al revés para conseguir los movimientos correctos con el stick.

6.   NIVELACIÓN DEL PLATO CÍCLICO EN EL PUNTO CENTRAL (uso de links y subtrims)

Ahora es el momento de utilizar un nivelador de plato (para lo cual debe estar desmontada la parte superior del rotor).

Hay que hacer un ajuste fino, primero con los links y después con la función SUBTRIM si fuera necesario para el ajuste fino de la posición central de cada servo al objeto de que el nivelador de plato quede completamente perpendicular el eje rotor.

• Stick de gas en posición central (50%)
• Colocar el nivelador y actuar sobre los links para que no quepa una hoja de papel entre las tres patitas del nivelador y el plato.

Normalmente debería ser suficiente actuar sólo sobre los links físicos. Pero si fuera necesario se hará el ajuste fino con los subtrims.

7.   NIVELACIÓN DEL PLATO CÍCLICO EN LOS EXTREMOS DEL RECORRIDO (endpoints)

Ya hemos alineado el plato en la posición central, pero esto no garantiza que se mantenga durante todo el recorrido de los servos. De hecho es normal que haya desniveles en las posiciones extremas de los servos debido a sus diferencias físicas. Estas desnivelaciones en el recorrido del plato se solucionan con ajustes en los Travel Ajust o end points y utilizando el nivelador de plato para que la perpendicularidad entre el plato y el eje rotor se mantenga en todo el recorrido del picth.

• Llevar el plato cíclico arriba del todo subiendo el stick de gas a tope.
• Medir con el nivelador de plato la horizontalidad del mismo. Si hubiera espacios entre el nivelador y el plato, hay que tocar en los travel ajust del servo correspondiente la posición High (normalmente son porcentajes positivos o negativos) hasta que no quepa una hoja de papel entre el nivelador y el plato.
• Repetir la misma operación en el punto inferior (low) del recorrido del plato, es decir, con stick de gas abajo del todo y actuando sobre los travel adjust en su posición low.

8.   AJUSTE MECÁNICO DEL ROTOR

Una vez hecho lo anterior ya tenemos el plato cíclico perfectamente calibrado perpendicular al eje rotor. Los links del plato a los servos no los tocaremos más, ni los subtrims ni endpoints de la emisora.

• Montar el resto de la cabeza rotora con todos sus links a la distancia de manual.

Los links del plato cíclico a la primera tijera (la de abajo) son de longitud fija y la primera tijera debería quedar completamente horizontal.

Ahora se trata de actuar sobre los links para que las “tijeras” tanto la que está más cerca del plato como la que está en el portapalas queden completamente horizontales.

La manera de ver que la tijera queda perfectamente centrada es viéndola de lado. Los ejes donde enganchan los links deben quedar perfectamente alineados:

Normalmente actuaremos primeros sobre los links que van de la primera tijera al porta-flaybar para equilibrar la primera tijera. (Nota: si no fuera posible el ajuste por quedar estos links demasiado flojos o no poder acortarlos más, habría que modificar los links de los servos al plato y volver a hacer la nivelación del plato, o bien cambiar estos links por unos de longitud más adecuada.)

Después lo normal será ajustar la horizontalidad de la segunda “tijera”, la que está en el porta-flybar. Normalmente actuaremos sobre los links largos:

9.   AJUSTE DE CADA PALA A CERO GRADOS CON EL FLYBAR

Si todo lo anterior está perfecto, las palas deberían quedar a 0º en la posición central del stick de gas.

• Medir los grados de cada pala en la posición central de stick de gas. Lo podemos hacer con un medidor de ángulos analógico. Esto se hace manteniendo la barra del flybar completamente horizontal. Yo para ello utilizo un nivel de burbuja colocado en la barra del flybar.
• Si las palas no están a cero grados podemos actuar sobre el link que va de la segunda tijera hacia el porta palas para que cada pala se mida a cero grados:

También podríamos actuar otra vez sobre los links largos del plato cíclico a la segunda tijera.

Un truco bueno para saber si están las dos palas equilibradas a 0 grados en poniéndolas paralelas. Si quedan las dos paralelas es que están iguales en grados.

Todas las mediciones de ángulos de palas las podemos hacer usando un medidor de ángulo tradicional:

10.   AJUSTE DEL MARGEN TOTAL DEL COLECTIVO

A continuación se ajustará el ángulo máximo que podrán tener las palas, es decir, el margen máximo del colectivo o pitch que podremos tener con el stick de gas arriba y abajo del todo.

Esto se hace con la función swashplate mixing (pitch swash) de la emisora. No se toca para nada ni los subtrims ni el travel ajust o endpoints.

• Nivelar el helicóptero poniendo sobre un nivel de burbuja central en alguna parte horizontal del chasis. Podemos ayudarnos de una regla para apoyar el nivel y de cuñas de madera que pondremos entre el patín y la mesa.
• Colocar las palas a lo largo del helicóptero o atravesadas, es indiferente.
• Colocar el flybar horizontal ayudándose de un nivel de burbuja asido al mismo. Por comodidad es recomendable fijar el flybar con alguna pinza, imán o similar.
• Colocar el stick de gas al 50%.
• Utilizar un medidor de ángulos de palas y verificar que está a 0º. Esto debería ser así si hemos hecho bien todo lo anterior.

En mi caso voy a configurar un rango máximo de 12º.

• Fijar en medidor de ángulos analógico a +12º y ponerlo en la pala (da igual cualquiera).
• Mover el stick de gas a tope arriba.
• Ajustar el Pitch en el menú de Swash Mix hasta que coincida el flybar con la arista horizontal del medidor. Es ese momento la pala estará a 12º.
• Si está todo lo anteror bien, con el stick de gas abajo debería haber -12º también y deberían de darse los mismos ±12º en la otra pala, ya que deberían estar perfectamente simétricas.

11.   AJUESTE DE ANGULOS DEL CÍCLICO (ratios de AILE y ELEV)

Ya tenemos ajustado el recorrido máximo del pitch y por tanto el margen máximo de ángulos de palas. Ahora vamos a hacer lo mismo con el alerón  (AILE) y la profundidad (ELEV), es decir vamos a ajustar los márgenes del cíclico en sus movimientos izquierda-derecha y adelante-atrás.

La recomendación de Aling y de casi todos los fabricantes es de ±8º en ambos casos (ya que lo lógico es que sean iguales).

AILE (ajuste margen derecha-izquierdo)

• Poner las palas alineadas con el helicóptero hacia delante y atrás.
• Stick de gas al 50% deberíamos tener 0º
• Fijar en el medidor de ángulos de pala un valor de +8º y ponerlo a la pala que ha quedado hacia atrás.
• Llevar el stick de alaveo (AILE) a tope a la derecha. Ir al menú Swash Mix  y ajustar en AILE, manteniendo el flybar horizontal hasta conseguir los 8 grados, es decir alinear el medidor con el flybar. En estas mismas condiciones deberíamos tener -8º en la otra pala.
• También deberíamos de poder medir los mismos 8º invertidos en cada pala con el stick de alaveo completamente a la izquierda.

ELEV (ajuste margen adelante-atrás)

Se opera igual que antes. Poniendo la palas perpendicular al helicóptero y con el stick de profundidad a tope arriba y abajo, deberemos ajustar ±8º actuando sobre la opción de ELEV en el menú Swash Mix.

12.   AJUSTE DE CURVAS

Habitualmente se manejan tres curvas llamadas:

Normal –> Vuelo estacionario y puramente traslacional. Despegues y aterrizajes.

ST1 (Stum 1 o Idle 1) –> Vuelo acrobático con posiciones invertidas, looping, tonel, etc.

ST2 (Stum 2 o Idle 2) –> Vuelo 3D

Teniendo en cuenta un margen de pitch de ±12º que equivalen a los 0 a 100% del recorrido del stick, podríamos correlacionar cada punto de porcentaje de recorrido del stick con el ángulo que queramos darle simplemente con aritmética. Si todos los ajustes anteriores se han hecho correctamente, no haría falta en realidad el medidor de ángulos para ajustar las curvas del Pitch, ya que tenemos una correlación determinada entre los porcentajes de stick y el ángulo de pala.

No obstante, normalmente obtendremos la mayor precisión si medimos los ángulos de pala directamente. Si por ejemplo queremos ajustar los +5 grados en el punto central de la curva (50% de stick) ajustamos el medidor analógico a +5 grados y lo colamos a una de las palas. Nos vamos a la emisora al menú de Pitch Curve y ajustamos en el tercer punto de la curva (50% de stick si es una curva de 5 puntos) hasta alinear el flybar, que debe estar completamente horizontal, con el medidor. Ya tenemos +5 grados en ese punto de la curva. Y así con los demás puntos de la curva.

13.   AJUSTE DEL SERVO DE COLA

Ajustes mecánicos de cola

Como sabemos, el rotor principal de un helicóptero RC suele ser siempre hacia la derecha, en sentido horario. El rotor de cola viéndolo de frente de su lado, lo hace en sentido antihorario, hacia la izquierda.

El montaje del servo de cola se hace de tal manera que con el brazo del servo en su posición neutral, a 90º, el casquillo central de la cola o slider esté a la mitad de su recorrido.

• Encender la emisora y el helicóptero con el giróscopo SIN bloqueo de cola, para que el servo de cola se situé en su posición central.
• Instalar el brazo del servo lo más vertical posible. Debido a la cabeza dentada del servo a veces no coincide exactamente el brazo a 90º. Si es necesario utilizar el subtrim de la emisora en el rudder para conseguir 90º entre el brazo del servo y la cola. El uso del subtrim aquí es correcto y así se indica en algunos manuales de giróscopos como el Futaba GY430.
• Aflojar el soporte del servo y desplazar el servo en su bancada para que el slider de cola quede centrado en su recorrido. Apretar el soporte el servo para que quede bien fijada la posición.
• Ojo, en esta posición centrada la palas no tienen por qué estar a 0º sino que en realidad pueden forman un ángulo positivo de base para contrarrestar el torque del rotor principal. En este caso podremos ver que al plegar las palas de cola cabe aproximadamente un dedo entre ellas.

Hay que graduar la distancia de la bola al eje del servo para que no se fuerce el mecanismo en los límites del recorrido. Estos límites NO los graduamos con el Travel Ajust de la emisora, que deberán estar siempre a 100, sino acercando la bola lo necesario al eje dentado del servo, ya que el giróscopo necesita disponer del recorrido para trabajar correctamente.

Posteriormente estos límites se ajustan finamente en el propio giróscopo.

Ajuste del sentido de giro:

Vista la cola del helicóptero por detrás, si giramos el stick de cola hacia la derecha, el slider se moverá hacia la izquierda. Del mismo modo si giramos el stick de cola hacia la izquierda, el slider se desplazará hacia la derecha.

Si el comportamiento es al revés, hay que hacer una inversión en el canal de RUDDER en la emisora.

Normalmente si movemos es stick de cola hacia la derecha, el brazo del servo gira hacia delante del heli, y si movemos el stick hacia la izquierda el brazo del servo de cola gira hacia atrás del heli.

El siguiente paso será el ajuste específico de nuestro modelo de giróscopo, en donde entre otras cosas, ajustaremos los límites del recorrido del servo. Hay que seguir el manual del giróscopo para realizar este paso. Como ejemplo, podemos ver el ajuste del GY430.

14.   Programación del ESC

Los variadores ESC son programables en varios aspectos de su comportamiento. Deben ser ajustado según las necesidades de nuestro modelo. Aunque la mayoría de los ESC son muy similares en su programación, hay que seguir el manual correspondiente. Como ejemplo, podemos ver el ajuste de los  Skywalker.

15.   AJUSTES EN CAMPO DE VUELO

Una vez hecho todo lo anterior, habrá que hacer unos primeros vuelos de prueba para básicamente dos cosas:

• Corregir las tendencias de desplazamiento que presente en vuelo mediante los trims de Alabeo y Cabeceo (stick derecho). No tocar para nada los trims del stick izquierdo, ya que la cola se autoajusta con el giróscopo de bloqueo de cola y la potencia viene ajustada con la curva de potencia.
• Ajustar la ganancia máxima del giróscopo de cola sin que se llegue a producir “cola de pez”.